RACOON-Pi v2

ssl-RACOON-Controller などから送信された指令値をもとに、高速に情報を受信・制御を行うロボット側ソフトウェアです。

Pi 4B（UART） と Rock5A（SPI） の2ボードに対応しています。ビルド時に -tags でボードを明示指定してください。

Note: 旧 rock5a ブランチの実装は本リポジトリに統合済みです。rock5a ブランチは廃止しました。

ディレクトリ構成

cmd/
  racoon-pi2/          # メインエントリポイント
  dip_test/            # Rock5A DIP 診断ツール
  spi_test/            # Rock5A SPI 診断ツール
internal/
  app/                 # 起動・goroutine オーケストレーション
  state/               # 共有状態・データ構造
  link/                # UART/SPI 共通リンクロジック
  receive/             # AI / カメラ UDP 受信
  mw/                  # RACOON-MW へのマルチキャスト送信
  api/                 # HTTP API
  upgrade/             # 自動アップデート
  pi4/                 # Pi 4B 専用（UART, go-rpio）
  rock5a/              # Rock5A 専用（SPI, rock5a-gpio-go, sysfs PWM）
proto/                 # Protobuf 定義・生成コード

ビルド

# Raspberry Pi 4B（UART / go-rpio）
go build -tags pi4 -o racoon-pi2 ./cmd/racoon-pi2

# Rock5A（SPI / rock5a-gpio-go）
go build -tags rock5a -o racoon-pi2 ./cmd/racoon-pi2

# Rock5A 診断ツール
go build -tags rock5a -o dip-test ./cmd/dip_test
go build -tags rock5a -o spi_test ./cmd/spi_test

タグ未指定の go build . は不可です。

自動アップデート

GitHub Release からボード別バイナリを取得します。Public リポジトリのため .env や GITHUB_TOKEN は必須ではありません。.env がある場合は自動で読み込みます（API レート制限を避けたい場合に GITHUB_TOKEN を設定できます）。

ビルド	Release アセット名（例）	フィルタ
Pi 4B	racoon-pi2-pi4_v1.0.0_linux_arm64.tar.gz	^racoon-pi2-pi4_
Rock5A	racoon-pi2-rock5a_v1.0.0_linux_arm64.tar.gz	^racoon-pi2-rock5a_

同一バージョンタグ（例: v1.0.0）の Release に両方のアセットが含まれますが、実行中のビルドに応じて正しい方のみが選ばれます。

Robot IDの決定方法

ロボットIDには、ロボットに内蔵されたDIPスイッチよりIDの検出を行います。 カバーと同じ色にIDを設定するようにしてください。

---

Pi 4B（UART）

Raspberry Pi 4B 向け。STM との通信は UART（/dev/serial0 @ 230400 baud）です。

PIN ASSIGN / ピン配置

名称	ピン番号/ポート名
Serial(UART)	/dev/serial0
LED 1	GPIO 18
LED 2	GPIO 27
Button 1	GPIO 22
Button 2	GPIO 24
Buzzer	GPIO 13(PWM)
DIP 1	GPIO 4
DIP 2	GPIO 5
DIP 3	GPIO 6
DIP 4	GPIO 25

UART を使用する際には設定が必要です。

sudo raspi-config

---

Rock5A（SPI）

Radxa Rock5A 向け。STM との通信は SPI Master（/dev/spidev4.0 @ 1 MHz, Mode0）です。

PIN ASSIGN / ピン配置

名称	Rock5A GPIO	物理ピン
SPI	/dev/spidev4.0	-
LED 1	GPIO4_A1 (bank4,portA,pin1)	Pin 12
LED 2	GPIO4_B2 (bank4,portB,pin2)	Pin 13
Button 1	GPIO4_B4	Pin 15
Button 2	GPIO1_B0	Pin 18
Buzzer (PWM)	Pin11 = PWM15	Pin 11
DIP 1	GPIO1_B3	Pin 7
DIP 2	GPIO1_B2	Pin 29
DIP 3	GPIO1_B1	Pin 31
DIP 4	GPIO1_B5	Pin 22

ブザー PWM にはデバイスツリーオーバーレイ rk3588-pwm15-m1 の有効化が必要です。

初期ホスト名 DietPi の場合、初回起動時に racoon-XXXXX 形式のホスト名へ自動変更されます。